Todo un clásico, pero extremadamente útil cuando tienes varias máquinas para administrar.
$ ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "_your_email@youremail.com_" #Genera la clave $ ssh-copy-id _username_@_remote-host_ #Copia la clave al servidor remoto
Para los paranoicos es una buena idea tener anotados de antemano los fingerprints de los servidores. De esta forma si intentamos conectar alguna vez desde algún entorno no seguro donde no tengamos cacheada la clave en ~/.ssh/known_hosts podremos estar seguros de que no nos están haciendo un man in the middle.
$ ssh-keygen -lf /etc/ssh/ssh_host_rsa_key.pub 2048 e7:1c:1b:2f:7b:e5:a2:b8:aa:01:d5:79:07:0f:e2:1a /etc/ssh/ssh_host_rsa_key.pub (RSA)